根據《江漢大學賦予科研人員職務科技成果所有權或長期使用權試點工作實施細則（試行）》（江?？啤?/span>2024〕33號）《江漢大學科技成果轉化實施辦法》（江?？啤?/span>2024〕35號）等相關文件的規定，擬將職務科技成果“基于MATLAB的六自由度機器人建模仿真軟件2025SR1467805”和“一種三足欠驅動行走器及其控制方法ZL201810220884.X”實施賦權轉化，現將信息公示如下：

一、職務科技成果簡要概述：

（一）基于MATLAB的六自由度機器人建模仿真軟件

建立了六自由度通用建模模版，專注于六自由度串聯機器人的建模與分析，覆蓋工業機器人最常見的自由度配置，具備廣泛的適用性。提供圖形用戶界面(GUI)，使用戶能夠方便地輸入參數、選擇功能、啟動仿真并觀察結果，降低使用門檻，提高工作效率。

（二）一種三足欠驅動行走器及其控制方法

在地形平緩或有下坡的區域，通過對機器人主體的精確控制，使其隨擺動桿的動作進行相應的運動。這一控制策略旨在實現移動機器人的高效移動，并使其能夠適應多種不同地形的探測需求。

二、成果完成人：

（一）基于MATLAB的六自由度機器人建模仿真軟件

熊詩琪；熊琰

（二）一種三足欠驅動行走器及其控制方法

熊詩琪，羅會容，吳向成，李鵬，齊卉

三、擬將上述軟件著作權和發明專利以所有權轉讓的形式，轉讓給“武漢聚圭源科技有限公司”，并經雙方協商擬定“基于MATLAB的六自由度機器人建模仿真軟件”的轉讓價格為人民幣伍仟元整（￥5000.00），“一種三足欠驅動行走器及其控制方法”的轉讓價格為人民幣壹萬元整（￥10000.00），合計人民幣壹萬伍仟元整（￥15000.00）。

四、賦權類型：95%所有權

五、擬賦權人員：熊詩琪；熊琰；羅會容；吳向成；李鵬；齊卉

六、內部所有權和收益（按實際到賬金額）分配方案：

（一）基于MATLAB的六自由度機器人建模仿真軟件

（二）一種三足欠驅動行走器及其控制方法

公示時間自2026年4月1日至2026年4月15日。公示期間，任何單位和個人如對公示存有異議，請以書面形式向?？茖W研究處反映。

辦公地點：行政樓411室；聯系電話：027-84225411；

聯系人：竇瑩瑩、張偉

科學研究處

2026年4月1日